Robot MERKUR

Robot Merkur

Robot Merkur byl postaven jako soutěžní robot na soutěž ISTROBOT 2005. Název robota vnikl ze jména nejrychlejší planety Sluneční soustavy Merkura. V římské mytologii byl Merkur považován za ochránce cestovatelů, obchodníků, ale i zlodějů.

        Robot Merkur

Řídící elektronika

Pro snímání černé čáry jsou použita UV čidla z inkoustových tiskáren (původně určená pro měření kvality papíru), čidlo na překážku (předpokládá se cihla) je průmyslový LED senzor určený na počítání výrobků na běžícím pásu.

Čidla jsou přímo připojena na mikroprocesor PIC16F88, ten řídí pohyb robota pomocí H můstkového regulátoru napojeného na stejnosměrné motory a převodovku, jeho zapojení je převzato z konstrukce čínských autíček na dálkové ovládání.

Mechanická konstrukce

Kostra robota  je postavena z několika dílů stavebnice MERKUR, ke kostře je připevněna řídící elektronika ze stavebnice MLAB, dobrá elektrická vodivost kovové kostry je využita k rozvodu záporného pólu napájecí baterie, k pohonu jsou i přes velké potíže se spolehlivostí použity originální merkurácké motory (během vývoje bylo třeba každý motor několikrát rozebrat a přilepit utržený pastorek zpět na motor).

Pro správnou dynamičnost pohybu robota bylo třeba zjistit správnou vzdálenost mezi senzory na snímání čáry a osou kol, tato vzdálenost odpovídá dvojnásobku předpokládaného středního rádiusu zatáčky na trati. Důležitý je také rozchod kol, tady platí že čím je větší, tím méně musí robot v zatáčce zpomalovat, zároveň je ale třeba brát v úvahu rozměry tunelu umístěného na trati.

Trajektorie

Popis programu

Program pracuje na následujícím principu. Pokud robot vidí čáru, zaznamená si, pod kterým čidlem ji vidí a jede rovně. Pokud čáru nevidí, tak jede tam, kde ji viděl naposled. Pokud zatáčí již příliš dlouho, znamená to, že čáru ztratil. Potom zacouvá, popojede rovně vpřed a snaží se čáru nalézt pomocí velmi mazané rutiny „cikcak“.

Objetí překážky je založeno na předpokladu, že čára za překážkou pokračuje ve stejném směru jako před ní. Robot po nárazu na překážku couvne a vycentruje se na čáru. Potom překážku slepě objede. Po znovunalezení čáry se přepokládá, že čáru přejel a otočí se ve směru objíždění, aby se znovu vycentroval na čáru.

Autor: Jakub Kákona

Tisknout


RSS

Novinky

19. 12. 2016

Nově v naší nabídce Merkur ZETOR !!!

 http://www.merkurtoys.cz/vyrobky/merkur-zetor-zakladni-set

Archiv novinek

Rychlý kontakt

MERKUR TOYS s.r.o.
Husova 363
549 54  Police nad Metuji
Czech Republic

Tel./Fax: +420 491 541 227
E-mail:  

Evropský sociální fondEvropský sociální fond >>

Zobrazit na mapě



© 2017, MERKURTOYS s. r. o. – všechna práva vyhrazena

Prohlášení o přístupnosti | Podmínky užití | Ochrana osobních údajů | Mapa stránek

Webové stránky vytvořila eBRÁNA s.r.o. | Vytvořeno na CMS WebArchitect | SEO a internetový marketing